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FedericoMonizzaProfiles.FedericoMonizza VersioniMostra le modifiche minori - Mostra le modifiche Modificate le linee 1-11: da:
Il metodo di Denavit hartemberg un metodo utile per risolvere il problema della cinematica diretta: da un insieme di valori dei giunti del robot manipolatore vogliamo determinare la posizione finale della mano del robot. Questo metodo sistematico di determinazione delle coordinate effector prevede la definizione di sistemi di riferimento ad ogni giunto, non in modo casuale, ma in modo che ciascuna rappresentazione di ogni sistema di assi sia vincolata rispetto alla precedente. In questo modo possiamo passare di giunto in giunto attraverso delle rototraslazioni fino alla posizione finale. In particolare a causa dei vincoli posti tale metodo si rivela compatto ed efficiente: richiede infatti la specificazione di 4 parametri invece dei 6 che dovrebbero essere richiesti (3 per la traslazione e 3 per la rotazione). un algoritmo parsimonioso dal punto di vista della computazione. Interessa quindi definire una convenzione che si possa applicare ad ogni tipo di link. In particolare per i link rotazionali la variabile di giunto un angolo, mentre per i link di traslazione un segmento. '+Funzionamento del metodo+' Per spiegare il funzionamento del metodo prendiamo in considerazione la figura 1. a:
Aggiunte le linee 1-11:
'+Lezione 2.3 Metodo di Denavit Hartemberg+' Il metodo di Denavit hartemberg un metodo utile per risolvere il problema della cinematica diretta: da un insieme di valori dei giunti del robot manipolatore vogliamo determinare la posizione finale della mano del robot. Questo metodo sistematico di determinazione delle coordinate effector prevede la definizione di sistemi di riferimento ad ogni giunto, non in modo casuale, ma in modo che ciascuna rappresentazione di ogni sistema di assi sia vincolata rispetto alla precedente. In questo modo possiamo passare di giunto in giunto attraverso delle rototraslazioni fino alla posizione finale. In particolare a causa dei vincoli posti tale metodo si rivela compatto ed efficiente: richiede infatti la specificazione di 4 parametri invece dei 6 che dovrebbero essere richiesti (3 per la traslazione e 3 per la rotazione). un algoritmo parsimonioso dal punto di vista della computazione. Interessa quindi definire una convenzione che si possa applicare ad ogni tipo di link. In particolare per i link rotazionali la variabile di giunto un angolo, mentre per i link di traslazione un segmento. '+Funzionamento del metodo+' Per spiegare il funzionamento del metodo prendiamo in considerazione la figura 1. |