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Robotica /
10-2L1-MeccanicaFunzionamentoRobotManipolatoriRobotica.10-2L1-MeccanicaFunzionamentoRobotManipolatori VersioniMostra le modifiche minori - Mostra le modifiche 04/11/2006 ore 14:13 CET
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!Meccanica e funzionamento dei robot manipolatori Modificate le linee 4-5: da:
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*Antonio Modificate le linee 7-13: da:
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->[-Meccanica e funzionamento dei robot manipolatori.-] -->[-Caso KUKA.-] !! Meccanica e funzionamento dei robot manipolatori *altri tipi citati sono gli sferici e i cardanici; che possono essere montati in una configurazione parallela oppure ortogonale. {$ gdl=3(N-1)-2 J_1 -J_2 $} dove *N = numero dei link inclusa la terra Definizioni: Tipi di robot *robot cartesiano (TTT) tre giunti di traslazione: **usato per assemblaggio in ambienti molto strutturati *robot cilindrico (RTT) due giunti di traslazione e uno di rotazione sul basamento **spazio di lavoro cilindrico **spazio di lavoro: porzione di sfera **usato in saldatura *robot articolato o antropomorfo (RRR) **spazio di lavoro:porzione di semisfera *robot scara (RRT) **pazio di lavoro cilindrico **utilizzato per assemblaggio Alcune considerazioni: *questo tipo di polso ha gli assi che si intersecano in un solo punto: questo permette di affrontare il calcolo della cinematica con due problemi separati: calcolo della posizione (braccio) calcolo della direzione (polso) *torcia di saldatura *fresa *semplice mano con chiusura perpendicolare *semplice mano con chiusura radiale Concetti importanti di tipo statistico per la definizione delle prestazioni di un robot sono: *Accuratezza: la precisione del sistema di controllo: quanto il punto raggiunto dal robot si avvicina a quella comandata (su tutti le operazioni) *Risoluzione spaziale: la minima distanza comandabile *Errore di posizionamento: con che errore la media di una stessa operazione si discosta dal valore comandato al sistema di controllo. Altre misure di prestazione: !!! Caso KUKA Sistema di coordinate: *'''Specifico per asse''': viene controllato ogni asse singolarmente *'''World''': coordinate cartesiane con origine alla base del robot *'''Tool''': sistema di coordinate cartesiane con origine sulla punta dell'utensile La console permette di effettuare la programmazione e delle operazioni ed effettuare un controllo manuale sul robot per mezzo di un joystick a 6 assi (uno per giunto). Particolare attenzione viene messa nella gestione della sicurezza, vi sono schede apposite per gestila. 04/11/2006 ore 00:44 CET
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Aggiunte le linee 1-12:
!Titolo dell'articolo '''Autori:'''\\ '''Hanno contribuito:''' ->'''Sommario''' ->[-Contenuto del sommario.-] !!Sezione Contenuto della sezione. !!!Sottosezione Contenuto della sottosezione. |