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12-2L3-MetodoDenavitHartembergRobotica.12-2L3-MetodoDenavitHartemberg VersioniMostra le modifiche minori - Mostra le modifiche 15/11/2006 ore 14:37 CET
di - Riferimento al topic sul forum
Modificate le linee 2-4: da:
''' '''Hanno contribuito a:
'''Autore:''' [[Profiles/FedericoMonizza | Federico Monizza]] Riguardo al metodo di Denavit Hartember, presente un topic sul forum a questo indirizzo: [[http://www.vincenzomanzoni.com/phpBB2/viewtopic.php?p=35694#35694]] 14/11/2006 ore 18:15 CET
di - Tolto il doppio e inutile titolo
Cancellate le linee 4-5:
Modificata la linea 24: da:
#Posizioniamo x del primo giunto (x(i-1)in rosso) a:
#Posizioniamo x del primo giunto (x(i-1)in rosso) nella direzione del segmento di minima distanza. Modificata la linea 77: da:
Per robot mnipolatori con di sei gradi di si ha ridondanza: abbiamo un numero infinito di configurazioni che a:
Per robot mnipolatori con di sei gradi di si ha ridondanza: abbiamo un numero infinito di configurazioni che permettono di raggiungere la stessa posizione. non sempre un male in quanto possiamo raggiungere diverse posizioni velocemente in alcuni casi e si possono implementare diversi algoritmi per evitare ostacoli. Altra faccia della medaglia che il controllore diventa piu complesso. Robot manipolatori di tal genere ( ossia piu di 6 gradi di ) si dicono infinitamente ridondanti. Inoltre se esiste un numero inifinito di configurazioni per raggiungere una posizione, la posizione prendere il nome di punto di degenerazione. Aggiunta la linea 74:
La convenzione per la mano quella riportata nella figura sovrastante. Modificate le linee 5-12: da:
->[-Contenuto del sommario.-] !!Sezione Contenuto della sezione. !!!Sottosezione Contenuto della sottosezione. a:
'+Lezione 2.3 Metodo di Denavit Hartemberg+' '+Funzionamento del metodo+' Per spiegare il funzionamento del metodo prendiamo in considerazione la figura 1 Attach:denavit.jpg Figura 1 Nella figura troviamo i due giunti (rotazionali) disposti in modo casuale nello spazio e collegati da un link curvilineo. Per prima cosa bisogna individuare gli assi di rotazione di tutti i giunti. Successivamente possiamo calcolare le linee a minima distanza che collegano un asse con il successivo (a(i-1)). #Fumarsi tutti i giunti. Quindi le 4 variabili fondamentali per tale metodo sono: #Il segmento a(i-1), segmento a minima distanza tra i due assi di rotazione #Il segmento d(i-1), distanza tra a(i-1) e a(i) #Traslazione di lunghezza a(i-1) #Rotazione di angolo θ(i) #Traslazione di linghezza d (i) Attach:matriceH.jpg Figura 2 Quindi per passare da un giunto al successivo serve una matrice che deriva dalla moltiplicazione di 4 matrici di rototraslazione. Attach:matricefinale.jpg Figura 3 Attach:p0p6.jpg '+Esempi:+' Attach:esempimanipolatori.jpg '+Standard Frames+' '+Convenzioni Mano e Ridondanze+' Attach:mano.jpg Attach:puma.jpg 06/11/2006 ore 23:30 CET
di - Creazione della pagina
Aggiunte le linee 1-12:
!Il metodo di Denavit Hartemberg '''Autori:''' [[Profiles/FedericoMonizza | Federico Monizza]]\\ '''Hanno contribuito:''' ->'''Sommario''' ->[-Contenuto del sommario.-] !!Sezione Contenuto della sezione. !!!Sottosezione Contenuto della sottosezione. |