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Robotica /
03-1L8-MappeGeometricheRobotica.03-1L8-MappeGeometriche VersioniNascondi le modifiche minori - Mostra le modifiche Modificate le linee 134-136: da:
#corrispondenza tra le lunghezze dei segmenti che congiungono coppie di vertici a:
#corrispondenza tra le lunghezze dei segmenti che congiungono coppie di vertici; #corrispondenza tra le aperture angolari dei lati uscenti da ogni vertice . Modificate le linee 115-119: da:
*''Scopo *''Ricerca delle corrispondenze a:
Lo scopo del matching determinare le relazioni esistenti tra due scene visibili adiacenti. Le due tecniche maggiormente utilizzate sono: *''Ricerca delle corrispondenze topologiche'': sfrutta le relazioni tra le primitive geometriche senza usare ; *''Ricerca delle corrispondenze geometriche'': sfrutta la posizione del robot per individuare le primitive geometriche tra loro vicine. Cancellata la linea 128:
15/11/2006 ore 15:06 CET
di - Correzione diktiometrica
Modificata la linea 111: da:
Questo fa capire che non esiste in un'unica mappa globale, ma una rete di mappe estese: la '''rete a:
Questo fa capire che non esiste in un'unica mappa globale, ma una rete di mappe estese: la '''rete diktiometrica'''. Modificate le linee 27-28: da:
!! a:
!! Gli strumenti matematici: le primitive geometriche e la regressione lineare Modificata la linea 8: da:
!! Il telemetro laser a:
!! Il sensore diffuso: il telemetro laser 15/11/2006 ore 14:56 CET
di - Modifica del titolo mappa locale
Modificate le linee 93-94: da:
!! a:
!! Rappresentazione di spezzate di segmenti e mappa locale Modificate le linee 47-50: da:
*La seconda parametrizzazione non univoca, in quanto ad ogni retta possono corrispondere anche infinite terne di parametri ('''a,b,c'''). * rappresentazione ('''m''' a:
*La seconda parametrizzazione non univoca, in quanto ad ogni retta possono corrispondere anche infinite terne di parametri ('''a, b, c'''). * rappresentazione ('''m''' coefficiente angolare e '''q''' termine noto) inefficiente in quanto non consente di rappresentare rette verticali. Modificate le linee 25-26: da:
Ogni punto riprodotto nella mappa rappresentato, rispetto al sistema di riferimento locale a:
Ogni punto riprodotto nella mappa rappresentato, rispetto al sistema di riferimento locale al robot, attraverso il valor medio e la varianza delle sue coordinate. 15/11/2006 ore 12:45 CET
di - Correzione dello stile
Modificate le linee 70-71: da:
Questa operazione viene chiamata ''segmentazione'' a:
Questa operazione viene chiamata ''segmentazione'': iniziale di punti viene suddiviso in un certo numero di sottoinsiemi, ognuno dei quali dovrebbe contenere tutti e soli i punti che poi verranno a far parte di un unico segmento. Modificate le linee 75-76: da:
a:
Esempi di : Aggiunta la linea 78:
Aggiunta la linea 80:
Aggiunta la linea 82:
Aggiunta la linea 84:
Aggiunta la linea 86:
Aggiunta la linea 88:
Aggiunta la linea 90:
Modificate le linee 93-94: da:
!! a:
!! Mappa locale Aggiunta la linea 96:
Modificate le linee 102-104: da:
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!! Mappa globale Aggiunta la linea 105:
Modificate le linee 114-116: da:
a:
!!! Matching tra mappe locali visibili Modificate le linee 122-126: da:
a:
!!! Corrispondenze topologiche Aggiunta la linea 132:
Modificate le linee 138-139: da:
!!! a:
!!! Stima della posizione relativa Modificata la linea 141: da:
Strumento utilizzato: ''Filtro di a:
Strumento utilizzato: ''Filtro di Kalman'': Modificate le linee 146-148: da:
!!! il tipico problema dello SLAM ( a:
!!! Fusione di due mappe locali il tipico problema dello SLAM (''Symultaneus Localization And Mapping''): avendo una stima della posizione relativa di due mappe e delle primitive geometriche presenti in ognuna di esse, si deve calcolare: Aggiunta la linea 152:
Modificate le linee 157-160: da:
a:
!!! Problema dell'anello chiuso Aggiunta la linea 160:
Aggiunta la linea 162:
Modificate le linee 172-174: da:
!!! ES: a:
!!! Limitazioni fondamentali Dimensioni della crescita del ciclo, incertezza, numero delle ricerche di match. Modificate le linee 180-182: da:
a:
!!! Registrazione globale Aggiunta la linea 183:
Aggiunta la linea 185:
15/11/2006 ore 12:41 CET
di - Correzione dello stile
Modificate le linee 8-10: da:
!! !!!Telemetro a:
!! Il telemetro laser Aggiunta la linea 21:
Cancellata la linea 24:
Modificate le linee 27-28: da:
!! a:
!!Le primitive geometriche Aggiunta la linea 30:
Modificate le linee 38-39: da:
a:
Un esempio di primitiva geometrica, la retta nel piano. Aggiunta la linea 42:
Aggiunta la linea 52:
Aggiunta la linea 58:
Aggiunta la linea 62:
Modificate le linee 67-69: da:
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!! La segmentazione dei punti Modificate le linee 3-4: da:
'''Hanno contribuito:''' [[Profiles.Alberto|Alberto Taiocchi]] a:
'''Hanno contribuito:''' [[Profiles.Alberto|Alberto Taiocchi]] 15/11/2006 ore 12:39 CET
di - Aggiunto sommario
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''' a:
'''Autore:''' [[Profiles/Stefania | Stefania Ronchi]]\\ Aggiunta la linea 4:
Modificate le linee 6-7: da:
->[- a:
->[-Quando gli spazi sono piccoli e densi di ostacoli, importante che vengano rappresentati con un elevato livello di dettaglio. Nell'articolo vedremo come possibile risolvere il problema facendo uso delle mappe geometriche. -] Modificate le linee 166-167: da:
nella definizione della posizione cresce a:
nella definizione della posizione cresce al crescere della distanza radiale . Modificate le linee 4-6: da:
->[- a:
'''Sommario''' ->[- Aggiungere il sommario .-] Modificate le linee 3-4: da:
'''Hanno contribuito:''' a:
'''Hanno contribuito:''' [[Profiles.Alberto|Alberto Taiocchi]]\\ Modificate le linee 5-11: da:
!!Sezione Contenuto della sezione. !!!Sottosezione Contenuto della sottosezione. a:
->[- .-] !!MAPPE GEOMETRICHE !!!TELEMETRO LASER Attach:181.JPG Attach:182.JPG Attach:183.JPG dove: *φ differenza di fase *d distanza dal target Attach:184.JPG Attach:185.JPG !!!!PRIMITIVE GEOMETRICHE Per primitiva geometrica si intende un luogo dei punti descritto da una relazione del tipo: Attach:186.JPG dove '''ES: RETTA NEL PIANO''' Attach:187.JPG Attach:188.JPG *misure di cui si dispone: coordinate dei punti che si ritiene appartengano alla retta; *parametri da stimare: '''ρ''' e '''θ''' Attach:189.JPG *errore: e Attach:190.JPG !!!!SEGMENTAZIONE DEI PUNTI Attach:191.JPG soglia troppo elevata Attach:192.JPG soglia troppo bassa Attach:193.JPG soglia pto-segmento Attach:194.JPG soglia pto-segmento !!!!MAPPA LOCALE Attach:195.JPG !!!!MAPPA GLOBALE Attach:196.JPG Si tratta di effettuare un meccanismo di '''matching tra mappe locali'''. Se questo meccanismo di matching funziona, le due mappe possono essere fuse; altrimenti la mappa locale non viene fusa alla globale, ma da origine a una nuova mappa estesa. !!!!MATCHING TRA MAPPE LOCALI VISIBILI *''Scopo del matching'': determinare le relazioni esistenti tra due scene visibili adiacenti. !!!!CORRISPONDENZE TOPOLOGICHE Ecco tre casi significativi: Attach:197.JPG Attach:198.JPG #corrispondenza tra le lunghezze dei segmenti che congiungono coppie di vertici #corrispondenza tra le aperture angolari dei lati uscenti da ogni vertice !!!!STIMA DELLA POSIZIONE RELATIVA La ricerca topologica delle corrispondenze produce delle ipotesi di matching. Per ognuna di esse le coppie di vertici corrispondenti vengono usate per ricavare una stima della rototraslazione che lega le due scene visibili. Strumento utilizzato: ''Filtro di kalman'': *dati in ingresso: coordinate dei vertici nelle due mappe locali *parametri da stimare: parametri della rototraslazione che lega le due mappe locali Per ogni ipotesi di matching, questa stima viene utilizzata per ricercare metricamente altre coppie di vertici corrispondenti secondo criteri di minima distanza. !!!!FUSIONE DI DUE MAPPE LOCALI *una nuova stima di tutte le primitive geometriche rispetto ad un unico sistema di riferimento *la posizione corrente del robot rispetto al sistema di riferimento della mappa risultante dalla fusione Attach:199.JPG In questi casi la nova mappa locale non si fonde con la precedente, ma viene creata una rete topologica di '''viste estese''' legate tra loro dalla stima odometrica della loro posizione relativa. Attach:200.JPG Attach:201.JPG Occorre: #aggiungere il link per rappresentare nuova conoscenza !!!!LIMITAZIONI FONDAMENTALI ES: Dimensioni della crescita del ciclo, incertezza, numero delle ricerche di match. Attach:202.JPG !!!!REGISTRAZIONE GLOBALE Correlazione di una recente mappa locale con una rilevante area di una mappa globale. Attach:203.JPG Attach:204.JPG Modificata la linea 1: da:
!Lezione 3: le mappe a:
!Lezione 3: le mappe geometriche (L1.8) 19/10/2006 ore 20:55 CEST
di - Creazione della pagina
Aggiunte le linee 1-12:
!Lezione 3: le mappe geometriche '''Autori:''' [[Profiles/Stefania | Stefania Ronchi]]\\ '''Hanno contribuito:''' ->'''Sommario''' ->[-Contenuto del sommario.-] !!Sezione Contenuto della sezione. !!!Sottosezione Contenuto della sottosezione. |