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09-1L3-ArchitettureDiControlloDeliberativeRobotica.09-1L3-ArchitettureDiControlloDeliberative VersioniNascondi le modifiche minori - Mostra le modifiche Cancellate le linee 78-79:
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* Scheduling: si decide come compiere un set di azioni dato usando un limitato numero di risorse in un tempo limitato. a:
* Scheduling: si decide come compiere un set di azioni dato usando un limitato numero di risorse in un tempo limitato. Cancellate le linee 220-221:
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Le ricerche backwarde forwardsono particolari forme della totally ordered plansearch (ricerca di piani totalmente ordinata. Il risultato una sequenza ordinata di stati intermedi). Queste esplorano solo le sequenze lineari di azioni direttamente connesse con lo stato iniziale o con l'obiettivo. comporta che non possono avvantaggiarsi della decomposizione del problema: piuttosto che lavorare separatamente su ogni sottoproblema, devono sempre prendere decisioni su come generare la sequenza di azioni partendo da tutti i sottoproblemi. a:
Le ricerche backwarde forwardsono particolari forme della totally ordered plansearch (ricerca di piani totalmente ordinata. Il risultato una sequenza ordinata di stati intermedi). Queste esplorano solo le sequenze lineari di azioni direttamente connesse con lo stato iniziale o con l'obiettivo. comporta che non possono avvantaggiarsi della decomposizione del problema: piuttosto che lavorare separatamente su ogni sottoproblema, devono sempre prendere decisioni su come generare la sequenza di azioni partendo da tutti i sottoproblemi. Modificate le linee 180-183: da:
Noi preferiremo un approccio che lavori indipendentemente su diversi sottoobiettivi, risolvendoli con vari sottopiani e quindi combinando questi sottopiani. Si ha il vantaggio della nella costruzione della pianificazione, il planner lavorare prima sulle decisioni ovvie o importanti, invece che essere costretto lavorare a:
Noi preferiremo un approccio che lavori indipendentemente su diversi sottoobiettivi, risolvendoli con vari sottopiani e quindi combinando questi sottopiani. Si ha il vantaggio della nella costruzione della pianificazione, il planner lavorare prima sulle decisioni ovvie o importanti, invece che essere costretto alavorare su steps in ordine cronologico. Modificate le linee 190-191: da:
Il modello concettuale di questa tipologia di planning composto da un planner e un controller. Un sistema modellizzato tramite stati possibili, mentre gli effetti delle a:
Il modello concettuale di questa tipologia di planning composto da un planner e un controller. Un sistema modellizzato tramite stati possibili, mentre gli effetti delle azioni modellizzano come l'ambiente cambiare. Sono specificate le condizioni iniziali e gli obiettivi, i piani d'azione generati dal pianificatore, un modello d'esecuzione di un piano nell'ambiente e un modello di osservazione dell'ambiente. Modificata la linea 55: da:
* essere migliore dei sistemi reattivi a:
* essere migliore dei sistemi reattivi nel far fronte a nuovi problemi. Modificate le linee 1-4: da:
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!Architetture di controllo deliberative (1.3) Modificate le linee 4-6: da:
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'''Autori:''' [[Profiles/AndreaCalvo | Andrea Calvo]]\\ '''Hanno contribuito:''' Modificate le linee 1-12: da:
'''Autori:'''\\ '''Hanno contribuito:''' ->'''Sommario''' ->[-Contenuto del sommario.-] !!Sezione Contenuto della sezione. !!!Sottosezione Contenuto della sottosezione. a:
'''DRobotica:''' '''Architetture di controllo deliberative (1.3)''' \\ \\ \\ Ci sono molte cose che i sistemi reattivi non possono fare: * Non possono rappresentare o ragionare su oggetti e tempi remoti. \\ * Vengono generate alternative * Si sceglie un alternativa tra quelle generate \\ * La deliberazione coinvolge la manipolazione di un modello del mondo e di possibili sequenze di azioni, piuttosto che il mondo stesso. \\ Per rappresentare gli stati desiderati e le conseguenze delle azioni: * Alcuni stati degli agenti sono '''counterfactual '''nel senso che si riferiscono a ipotetici stati(obiettivi) passati o futuri o ad azioni (piani di azione) ancora non eseguiti. Per rappresentare situazioni ipotetiche, un agente deliberativo richiede rappresentazioni con la semantica compositiva '''(traduzione letterale di compositional semantic, spero sia corretta).''' \\ Vantaggi della deliberazione: * Permette di codificare una procedura generale per trovare una soluzione a classi di problemi. * Possiamo ottenere una risposta corretta o anche ottima (approccio teoretico decisionale ad esempio). \\ Limiti: * Ogni step dipende fortemente dallo stato prodotto dallo step precendente. \\ * Se noi sappiamo quali azioni dobbiamo eseguire in una determinata situazione possiamo eseguirle immediatamente. * Un agente deliberativo deve saper risolvere un problema ogni volta che lo incontra, senza imparare la soluzione. \\ \\ Introduciamo a questo punto un concetto molto importante: \\ * Un agente ha una conoscenza imperfetta del mondo. * Pianificare richiede tempo. \\ La classica IA assume le seguenti assunzioni semplificative: \\ Paradigma gerarchico (Approccio AI Classico): i componenti sono le funzioni: * Percezione (perception) * Apprendimento (learning) * Pianificazione (planning) \\ \\ '''PIANIFICAZIONE CLASSICA:''' \\ Un problema di ricerca consiste di: * Un insieme di stati: descrizione completa del mondo con lo scopo di risolvere problemi. * Un insieme di operatori: azioni che trasformano uno stato in un altro. \\ \\ '''STRIPS''' \\ Rappresentazione degli stati: il pianificatore decompone il mondo in condizioni logiche e rappresenta uno stato come una congiunzione di letterali positivi. STRIPS considera letterali preposizionali e utilizza anche letterali del primo ordine. I letterali nella descrizione degli stati del primo ordine devono essere di tipo round(devono essere associati a termini noti e non ad incognite) e liberi da funzioni. \\ \\ \\ \\ In generale, uno schema d'azione consiste in tre parti: il nome dell'azione e la lista di parametri per identificare la funzione, la precondizione, l'effetto. Nella pianificazione possono essere seguiti due differenti approcci: * Forward:ricerca nello spazio di stato in avanti, ovvero si parte dallo stato iniziale e si usano le azioni per cercare lo stato obiettivo. * Backward: ricerca nello spazio di stato all'indietro, ovvero si parte dallo stato finale applicando una ricerca fra gli stati possibili, usando l'inverso delle azioni per trovare lo stato iniziale. \\ avvantaggiarsi della decomposizione del problema: piuttosto che lavorare separatamente su ogni sottoproblema, devono sempre prendere decisioni su come generare la sequenza di azioni partendo da tutti i sottoproblemi. \\ lavorare su steps in ordine cronologico. \\ \\ PIANIFICAZIONE AUTOMATIZZATA \\ Il modello concettuale si basa su un sistema di transizione degli stati: Il controller prende invece un'osservazione e ne produce un'azione. Possibili obiettivi: * Alcune condizioni sul set di stati seguito dal sistema. * Compiti da eseguire, specificati ricorsivamente come insiemi di sotto compiti ed azioni. (Fondamentalmente il sistema segue alcune precondizioni sugli stati, e i compiti da eseguire sono specificati ricorsivamente come set di sotto-compiti e azioni). \\ PLANNING vs. SCHEDULING: * Scheduling: si decide come compiere un set di azioni dato usando un limitato numero di risorse in un tempo limitato. * Planning: si decide quali azioni eseguire per raggiungere alcuni insiemi di obiettivi. \\ Esempi di restrizioni possono essere: * A0: Spazio di stato finito. * A1: Conoscenza perfetta degli stati (completamente osservabili). Il controller sa sempre in quale stato si trova. * A2: Determinismo del sistema: ogni azione o evento ha solo un possibile effetto. * A3: Sistema statico: non ci sono cambiamenti eccetto quelli realizzati dal controller. * A4: Vi sono degli obiettivi prefissati e raggiungibili. \\ \\ Per semplificare si possono allora rilassare le assunzioni: \\ * Rilassando A0 e A2 si ricade negli MDP continui o ibridi, dove si usa la teoria del controllo. * Rilassando A0, A1 e A2 si ricade nei POMDP continui o ibridi. * Rilassando A1 e A3: abbiamo una situazione di informazione imperfetta. * Rilassando A5 e A6: ci troviamo nella situazione di pianificazione temporale. * Rilassando A0 e A5: siamo nella situazione di schedulazione della pianificazione e delle risorse. \\ \\ \\ \\ \\ \\ \\ 04/11/2006 ore 00:42 CET
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