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Robotica /
11-2L2-GeometriaRobotManipolatoriRobotica.11-2L2-GeometriaRobotManipolatori VersioniMostra le modifiche minori - Mostra le modifiche da evidenziare Modificate le linee 93-96: da:
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Mancano le slides dalla 21 in poi. Domani completo a:
Rotazioni attorno ad un asse arbitrario- Rappresentazione asse/angolo; - Rappresentazione con angoli di Eulero; - Rappresentazione in Roll/Pitch/Yaw (Rollio/Beccheggio/Imbardata); Rappresentazione asse/angoloDato il versore k che rappresenta l'asse arbitrario di rotazione: - portare il versore a coincidere con l'asse Z tramite rotazioni semplici rispetto agli assi Z e Y; - ruotare il sistema dell'angolo desiderato attorno all'asse Z; - riportare il versore nella posizione originale per mezzo di rotazioni inverse a quelle del passo iniziale; Rappresentazione con angoli di EuleroLa rotazione attorno all'asse arbitrario viene ottenuta attraverso una sequenza di rotazioni semplici rispetto ad assi del sistema di riferimento (X-Y-Z) o del sistema ruotato (U-V-W). Sequenza delle rotazioniAngoli di Eulero 1 Angoli di Eulero 2 Rappresentazione Roll-Pitch-YawAnche questa rappresentazione viene ottenuta per mezzo di una sequenza di rotazioni come nel metodo di Eulero. Roll-Pitch-Yaw Modificate le linee 76-78: da:
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Cinematica: studia il legame tra i movimenti dei giunti del robot e le coordinate dell'end-effector. Cinematica diretta: movimento del robot => posizione dell'end-effector. Cinematica inversa: posizione dell'end-effector => movimento del robot. a:
Cinematica: studia il legame tra i movimenti dei giunti del robot e le coordinate dell'end-effector. Cinematica diretta: movimento del robot => posizione dell'end-effector. Cinematica inversa: posizione dell'end-effector => movimento del robot. Modificate le linee 42-43: da:
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Aggiunte le linee 16-20:
Per avere un'idea dei versi di orientamento degli assi di solito si utilizza la "regola della mano destra": - il pollice verso l'alto indica l'asse Z; - le dita piegate a 90 gradi indicano l'asse X; - il polso indica l'asse Y; Aggiunte le linee 42-43:
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Aggiunta la linea 17:
Rotazione diretta: Aggiunte le linee 19-35:
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Titolo dell'articoloa:
Geometria dei Robot ManipolatoriModificate le linee 6-12: da:
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Cinematica diretta.
Cinematica inversa.
DefinizioniCinematica: studia il legame tra i movimenti dei giunti del robot e le coordinate dell'end-effector. Cinematica diretta: movimento del robot => posizione dell'end-effector. Cinematica inversa: posizione dell'end-effector => movimento del robot. Geometria delle rototraslazioniRotazioni dirette e inverse rispetto agli assi X, Y, ZAsse Z04/11/2006 ore 00:44 CET
di - Creazione della pagina
Aggiunte le linee 1-12:
Titolo dell'articoloAutori: Sommario
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