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Robotica.Esame15genaio2007 Versioni

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16/01/2007 ore 23:16 CET di Francesco b -

Modificata la linea 2: da:

'''Autori:'''~~francesco~~ b\\

'''Autori:'''Francesco b\\

Modificata la linea 13: da:

1e)Illustrare come si definiscono i modelli di Observation e di Motion di un robot autonomo (2pt)

**1e)Illustrare come si definiscono i modelli di Observation e di Motion di un robot autonomo (2pt)

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16/01/2007 ore 23:14 CET di francesco b -

Aggiunte le linee 1-27:

!Robotica:esame 15 gennaio 2007
'''Autori:'''francesco b\\
'''Hanno contribuito:'''

!!parte I
!!!1. robot mobili (14punti)
**1a)dare la definizione ed esemplificare i seguenti tipi di ambiente:
statico,strutturato,parzialmente osservabile (2pt.)
**1b)Descrivere le cause che determinano errori sistematici nella stima odometrica della posizione di un robot mobile (2pt.)

**1d)Descrivere metodo di costruzione di mappe basato su Angle Histogram (2pt)
1e)Illustrare come si definiscono i modelli di Observation e di Motion di un robot autonomo (2pt)
**1f)Illustrare con un esempio come si definiscono le azioni con il linguaggio STRIP (2pt)

!!!2.Robot Manipolatori
**2a)Spiegare come si calcola il tempo di ciclo di un robot industriale (2pt)
**2b)Illustrare la convenzione Roll-Pitch-Yaw che consente di calcolare le matrici di rototraslazione omogenea HE (4x4) che lega due sistemi di riferimento nello spazio a 3 dimensioni (4pt)
**2c)Spiegare in che modo si calcola il numero di soluzioni della cinemaica inversa per un robot a 6 giunti di rotazione (2pt)

!!Parte II (11punti)
!!!3.Motion Planning (5punti)

!!!4.Visione Artificiale (6pt.)

**4b)Spiega che vantaggio presenta la rappresentazione in forma normale (coordinate polari) di una retta rispetto a quella canonica (coordinate cartesiane) dal punto di vista della trasformata di Hough stessa.

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